วัดศาลพันท้ายนรสิงห์ วัดแห่งนี้สร้างขึ้นเมื่อปี พ.ศ. 2532 โดยพระครูปลัดชลอ วิมโล เจ้าอาวาสของวัด
เคยไปจำพรรษาที่วัดท่าซุงอยู่ปฏิบัติธรรมกับหลวงพ่อฤาษีลิงดำ วัดท่าซุง จังหวัดอุทัยธานี แล้วจึงได้กราบขออนุญาตออกจากวัดท่าซุง เพื่อมาสร้างวัดศาลพันท้ายนรสิงห์แห่งนี้ นอกจากนี้บริเวณพื้นที่วัดยังติดกับศาลพันท้ายนรสิงห์ ตั้งอยู่บริเวณปากคลองโคกขาม ตำบลพันท้ายนรสิงห์ อำเภอเมืองสมุทรสาคร จังหวัดสมุทรสาคร
ศาลพันท้ายนรสิงห์แห่งนี้เป็นแห่งแรก สร้างขึ้นเพื่อเป็นอนุสรณ์แห่งความซื่อสัตย์แก่พันท้ายนรสิงห์ผู้ซึ่งเป็นนายท้ายเรือที่จงรักภักดีผู้ที่ยอมรับโทษประหารชีวิตเพื่อรักษาระเบียบแบบแผนราชประเพณีตามกฏมณเฑียรบาลในสมัยอยุธยา เชื่อว่าเป็นศาลพันท้ายนรสิงห์ที่เก่าแก่ที่สุดและเป็นจุดที่เชื่อว่าพันท้ายนรสิงห์ถูกประหารชีวิต
ตัวศาลเดิมนั้นได้ผุพังไปตามกาลเวลาและถูกน้ำกัดเซาะตลิ่ง จึงได้มีการสร้างใหม่ และมีศาลในลักษณะศาลเพียงตาที่มีขา 6 ขา ที่ตั้งอยู่หน้าตัวศาลใหญ่ สร้างโดย พระเจ้าวรวงศ์เธอ พระองค์เจ้าภาณุพันธุ์ยุคล เมื่อปี พ.ศ. 2493 จากการที่ได้สร้างภาพยนตร์เรื่องพันท้ายนรสิงห์ในปีเดียวกัน รูปเคารพพันท้ายนรสิงห์ในศาลแห่งนี้ สร้างขึ้นจากไม้จันทร์หอม ขนาดเท่าคนจริงอยู่ในท่าถือท้ายคัดเรือ เป็นที่พึ่งทางใจและเป็นที่นับถือของชาวบ้านอย่างมาก ชาวบ้านนิยมมาขอพรแล้วเมื่อสำเร็จ ก็แก้บนด้วยนวมชกมวย ไม้พายเรือ หรือรูปปั้นไก่แก้ว เพราะตามประวัติแล้ว ท่านชอบชกมวยและตีไก่
*ประวัติพันท้ายนรสิงห์*
พันท้ายนรสิงห์ เดิมเป็นชาวบ้านนรสิงห์ (ปัจจุบันคืออำเภอป่าโมกข์ จังหวัดอ่างทอง) รับราชการเป็นนายท้ายเรือพระที่นั่งเอกชัยของสมเด็จพระสรรเพชญ์ที่ 8 (พระเจ้าเสือ) แห่งกรุงศรีอยุธยา ในคราวที่คัดท้ายเรือพระที่นั่งเอกชัย เมื่อเรือพระที่นั่งถึงบริเวณคลองโคกขาม คลองคดเคี้ยวมาก พันท้ายนรสิงห์พยายามคัดท้ายเรือพระที่นั่งอย่างระมัดระวังแต่ไม่อาจหลบเลี่ยงอุบัติเหตุได้ ทำให้หัวเรือพระที่นั่งชนกิ่งไม้ใหญ่หักตกลงไปในน้ำเหตุให้หัวเรือชนกิ่งไม้ใหญ่ริมคลองโคกขาม เป็นเหตุให้โขนเรือหักตกลงในน้ำ
พันท้ายนรสิงห์รู้ว่าความผิดครั้งนี้ถึงประหารชีวิตตามโบราณราชประเพณี ซึ่งกำหนดว่า “ถ้าผู้ใดถือท้ายเรือพระที่นั่งให้หัวเรือพระที่นั่งหัก ผู้นั้นถึงมรณะโทษให้ตัดศีรษะเสีย” จึงกราบบังคมทูลพระเจ้าเสือให้ประหารชีวิตตามกฎมณเฑียรบาล พระเจ้าเสือทรงจำฝืนพระทัยตามพระราชกำหนดที่วางไว้จึงมีรับสั่งให้ประหารชีวิตพันท้ายนรสิงห์ และให้ทำศาลขึ้นสูงเพียงตา แล้วนำศีรษะพันท้ายนรสิงห์กับหัวเรือพระที่นั่งเอกชัยที่หักขึ้นพลีกรรมไว้บนศาล เพื่อเป็นอนุสรณ์ที่แสดงถึงความซื่อสัตย์จงรักภักดี